Các điệu nhảy đã trở thành một phần của lịch sử loài người kể từ những ghi chép đầu tiên về cuộc sống con người. Những bức tranh khắc trong những hang động ở Tây Ban Nha và Pháp từ những năm 30,000 -10,000 trước Công nguyên đã có những màu sắc sống động về những hoạt động nhảy múa trong xã hội loài người thời kỳ đầu.
Lịch sử các điệu nhảy phản ánh cách mà con người nhìn thế giới. Trong những nhà thờ ở Châu Âu, lòng sùng đạo bao gồm cả khiêu vũ trong khi ở phơng Tây, khiêu vũ bị cấm và đặt ngoài vòng pháp luật.
Những ghi chép cùng với những bức điêu khắc còn lại đã mở cho ta những cánh cửa nhìn vào thế giới của những điệu nhảy trong nền văn hóa cổ xa của Ai Cập, Hy Lạp và La Mã. ở La Mã, khiêu vũ phát triển và suy tàn theo sự chấp thuận của giới cầm quyền. Cho tới năm 200 trước Công Nguyên, khiêu vũ đã mang sức sống vào những lễ hội, những đám rước của người La Mã. Tuy nhiên năm 150 trước Công Nguyên tất cả các trường dạy khiêu vũ đều bị đóng cửa vì giới quý tộc La Mã coi khiêu vũ là hoạt động nguy hiểm của quần chúng. Dưới thời vua Augustus (63 BC- AD 14) phát triển một điệu nhảy có tên pantomimi mà ngày nay có tên pantomime (kịch câm). Các điệu nhảy Hy Lạp cổ chịu nhiều ảnh hưởng của các điệu nhảy Ai Cập. Nghi thức khiêu vũ của các vị thần trong thần thoại Hy Lạp được coi là nguồn gốc của kịch nghệ sân khấu thời bấy giờ.
Quan điểm của giáo phái Thiên Chúa đối với khiêu vũ từ sau năm 300 sau Công Nguyên và qua suốt thời Trung Cổ khá mâu thuẫn. Một mặt cấm đoán khiêu vũ và cho rằng nó mang tính dễ dãi và buông thả, mặt khác các cha đạo vẫn có những nỗ lực hợp nhất những điệu nhảy của những bộ tộc miền Bắc như Celts, Anglo-Saxons và Gaul cùng với niềm sùng kính Chúa. Vào đầu thế kỷ thứ 9 vua La Mã Charlemagne chính thức ban hành lệnh cấm khiêu vũ, song lại không giám sát chặt chẽ pháp lệnh này. Khiêu vũ vẫn là một phần trong các nghi lễ tôn giáo trong tầng lớp nông dân Châu Âu song được ngụy trang dưới những cái tên khác và những mục đích khác. Cũng trong thời kỳ này xuất hiện một điệu nhảy có tên “Điệu nhảy chết chóc” và du nhập từ Đức sang ý vào thế kỷ 14 và 15, trong khi nhảy mọi người la hét và co giật một cách cuồng nhiệt để xua đuổi bệnh tật ra khỏi thân thể.
Bình minh của thời Phục Hưng mang lại những quan điểm mới về con người, nghệ thuật và khiêu vũ. Những cung điện ở Ý và Pháp trở thành trung tâm phát triển mới trong khiêu vũ bảo trợ cho các vũ sư và nhạc sĩ. Trong cung điện của Catherine de Medici (1519-89) – hoàng hậu của vua nước Ý Henry II, Hình thức đầu tiên của ballet đã ra đời với nhà thiên tài Balthazar de Beauhoyeulx. Năm 1581, Balthazar trình diễn vở ballet đầu tiên kể về một truyền thuyết qua các lời thoại, cách bố trí và trang phục công phu với một điệu nhảy nhóm có tính cách điệu hóa cao. Năm 1661, vua Pháp Louis XIV ban hành lệnh thành lập viện hàn lâm khiêu vũ hoàng gia đầu tiên (Academie Royale de Dance). Trong những thế kỷ sau đó, ballet phát triển thành một môn học, một hình thức nghệ thuật có hệ thống. Các điệu nhảy đôi như Minuet và Waltz cũng bắt đầu xuất hiện.
Trong gần như suốt thế kỷ 19, Châu Mỹ là thuộc địa văn hóa của Châu Âu, người Mỹ chơi nhạc, trang phục và khiêu vũ những điệu nhảy sang trọng của các sàn nhảy Châu Âu.
Đầu thế kỷ 19 bắt đầu một kỷ nguyên của các điệu nhảy hiện đại – Điệu Waltz (Valse). Cho đến thời kỳ này các điệu nhảy đôi vẫn còn rất hạn chế trong các tiếp xúc về thân thể: Nam và nữ chỉ đơn giản là cầm tay nhau. Điệu Waltz đòi hỏi nam phải giữ nữ rất gần mình với vòng tay ngang qua phần eo cho phép họ thực hiện những chuyển động quay rất nhanh trên sàn nhảy.
Những điệu nhảy đồng quê rất được ưa chuộng trong thời kỳ này, những người nhảy đứng thành hàng dài, nam một bên và nữ một bên. Vũ điệu Quadrille, một dạng của điệu nhảy đồng quê do bốn cặp thực hiện theo một hình vuông đã hình thành trong thời kỳ này. Thông thường những điệu Quadrille được thực hiện thành năm phần, mỗi phần bốn lần cho phép mỗi cặp nhảy lần lượt tham gia vào tổ hợp nhảy. Các tổ hợp cho mỗi điệu nhảy cụ thể là không thay đổi cố định song vẫn cho phép biến thể trong các bước thực hiện tổ hợp. Trong các điệu nhảy Quadrille thường có một người gọi tên mỗi tổ hợp trớc khi thực hiện tổ hợp đó. Hình thức này giờ đây vẫn duy trì trong các điệu nhảy đồng quê cổ điển miền Tây.
Thời gian trôi qua và điệu Waltz trở nên được chấp nhận rộng rãi hơn do sự xuất hiện của điệu Polka năm 1840. ảnh hưởng của điệu Polka cũng mở ra con đường cho các điệu nhảy Đông Âu khác tới các sàn nhảy. Đó là Mazurka, Redowa và Polka Redowa với các bước nhảy ngắn và lướt khá phức tạp. Điệu nhảy Quadrille cũng vẫn giữ được tính đại chúng cho dù các bước nhảy phần lớn là các bước đơn giản.
Các điệu nhảy đồng quê ngày càng trở nên không thích hợp cho tầng lớp xã hội trí thức. Chỉ những điệu Virginia Reel, Pop, Goes the Weasel là những điệu nhảy đồng quê còn giữ được vị trí của mình. Những điệu nhảy nhóm khác như Money Musk, Spanish Dance và French Four sử dụng các bước của Waltz hay Polka để thực hiện những tổ hợp tạo hình nhiều cặp nhảy. Vào giữa thế kỷ này là sự xuất hiện điệu nhảy German hay còn gọi là German Cotillion.
Vào cuối thế kỷ XIX, sự pha trộn giữa các chủng tộc và văn hóa ở Mỹ bắt đầu có ảnh hưởng mạnh tới âm nhạc, nghệ thuật và khiêu vũ. Cuối thế kỷ này đã xuất hiện một thay đổi quan trọng, Châu Mỹ không chỉ bắt chước những điệu nhảy Châu Âu mà đã bắt đầu truyền bá âm nhạc và những điệu nhảy của mình đi khắp thế giới. Điệu nhảy Zemba Queca kết hợp giữa những điệu nhảy Catarete, Embolada và Batuque của người da
đen và những bước quay và lắc của điệu Lundu bản xứ, sau đó nó được gọi dưới cái tên Mesemba và được kết hợp với điệu nhảy vòng tròn Brazil Maxixe. Vào những năm 1890 điệu nhảy Two-step Châu Mỹ sống động đã hất cẳng điệu Waltz trên các sàn nhảy. Điệu nhảy này có thể thực hiện ở với nhạc hành khúc hay nhạc Waltz nhịp 3/4. ở Tây Ban Nha cũng tồn tại một dạng khác của Two-step – đó là điệu nhảy Pasodoble, đây là một trong những điệu nhảy dân gian Tây Ban Nha mô tả một võ sĩ với tấm khăn choàng trong cuộc đấu bò tót.
Những điệu nhảy Quadrille, đặc biệt là Lancers Quadrille vẫn duy trì được sự phổ biến của chúng. Trong thời kỳ này cũng xuất hiện những biến thể của Waltz và Two-step, như Boston, Newport, Racket và Ripple. Một dạng của điệu nhảy Polka chậm đã hồi sinh vào cuối thế kỷ này dưới cái tên Barn Dance. Điệu nhảy German Cotillion với nhiều cặp nhảy trở nên rất phổ biến vào thời kỳ này, song nó có vẻ kỳ quặc đối với thị hiếu của những người thuộc thế kỷ XX chúng ta.
Ảnh hưởng mạnh mẽ nhất đối với các điệu nhảy Châu Mỹ cuối thế kỷ 19 là âm nhạc Ragtime, Cakewalk là điệu nhảy có nguồn gốc từ cộng đồng người da đen và đặc biệt thích hợp với nhạc Ragtime. Điệu nhảy Cakewalk do các nô lệ da đen đặt ra nhằm chế giễu lối khiêu vũ phô trơng của người da trắng (Do giải thưởng là một chiếc bánh nên điệu nhảy này mới có cái tên như vậy). Song trớ trêu thay điệu nhảy này lại trở thànhư một kiểu mốt thời bấy giờ trong các sàn nhảy sang trọng khắp Châu Mỹ. Sự phổ biến của âm nhạc và điệu nhảy của người da đen đã đóng góp một phần rất lớn cho điệu nhảy với nhạc Ragtime vào thập kỷ sau đó. Âm nhạc và điệu nhảy nhiệt tình của những người da đen đối lập với phong cách khắc khổ của tầng lớp da trắng ở Mỹ và Anh. Sau cái khi Nữ Hoàng Victoria băng hà năm 1901, một loạt các điệu nhảy dựa trên điệu nhảy của người da đen đã ra đời và trở nên phổ biến trong xã hội da trắng như: Yankee Tangle, Texas Rag, Fanny Bump, Funky Butt, Squat, Itch, Grind và Mooche. Một số mang những tên của động vật cho thấy nguồn gốc từ đồng quê của nó như: Lame Duck, Horse Trot, Grizzly Bear, Crab Step, Eagle Rock, Buzzard Lope, Turkey Trot, Kangaroo Dip, Fishwalk và Bunny Hug.
Năm 1905, điệu nhảy Maxixe của Brazil du nhập vào Châu Âu và trở nên phổ biến với những bước đi kiểu Polka trên nền nhạc Cuban Habanera và trở nên được ưa chuộng rộng rãi sau đó dưới cái tên Samba. Vào khoảng những năm 1910 ở Anh, một điệu nhảy có tên là Boston đã được giới trẻ chấp nhận và trở nên thịnh hành so với điệu Waltz truyền thống. Điệu Waltz chậm này thực ra là điệu Viennese Waltz với nhịp độ chậm hơn. Tháng 12 năm 1922 điệu Waltz chậm hay còn gọi là English Waltz bắt đầu được đa vào giải khiêu vũ vô địch thế giới. Ngày nay điệu nhảy này là điệu nhảy được chú trọng nhất trong các giải thi đấu mặc dù sự kết hợp các bước nhảy tương đối đơn giản.
Trở lại đầu thế kỷ XX, làn sóng di cư tới Argentina mang theo những nền văn hóa từ những đất nớc khác, sự pha trộn giữa những điệu từ các nền văn hóa khác nhau đã tạo nên điệu nhảy Milonga – Đây chínhư là tiền thân của điệu Tango Argentina. Vào những năm 1920, điệu Tango Argentina du nhập vào Pháp, Anh, Mỹ và nhanhư chóng trở nên được ưa thích khắp Châu Âu. Cũng trong những năm này, âm nhạc Ragtime phát triển thànhư nhạc Swing, các điệu nhảy mới trở nên được nhiều người ưa thích. Điệu Foxtrot được Harry Fox sáng tạo ra trong một buổi biểu diễn ở New York năm 1913 và sau đó rẽ nhánh thành Slow Foxtrot và Quickstep vào năm 1923. Điệu nhảy Charleston có nguồn gốc từ vùng quần đảo Cape Verde và được những công nhân đóng tàu da đen ở cảng Charleston phát triển thành điệu nhảy vòng tròn, điệu nhảy này nhanh chóng trở nên được ưa chuộng sau khi được trìnhư diễn trong chuyến lưu diễn vòng quanh nước Mỹ “Running Wild” năm 1923 của Ziegfield Follies. Điệu nhảy này sau đó trở nên phổ biến đến nỗi các sàn nhảy yên tĩnh phải dán những tờ thông báo “PCQ” trớc cửa ra vào (Viết tắt của “Please Charleston Quietly” – “Xin hãy nhảy Charleston một cách yên lặng”).
Điệu nhảy Black Bottom cũng được trở nên thông dụng sau chuyến biểu diễn “Scandals” của George White năm 1926. Các điệu nhảy Foxtrot, Charleston và Black Bottom đã hình thành nên một điệu nhảy mới Lindy Hop năm 1927. Điệu nhảy này được đặt theo tên của Charles Lindbergh – người đã lái máy bay một mình vượt Đại Tây Dơng năm đó do khoảng thời gian mà người nhảy thực hiện trong không gian. Năm 1934, Cab Calloway đã mô tả điệu nhảy này là “Sự điên cuồng của nhữn con rệp đang hốt hoảng” (Nguyên văn: “like the frenzy of jittering bugs”) và do đó điệu nhảy này còn được gọi là Jitterbug và sau đó được phát triển lên thành điệu Jive. Có thể kể ra vô số những biến thái của điệu nhảy này, chẳng hạn như Swing, Boogie-Woogie, Beach Bop, Rock & Roll, Twist, Disco, Hustle và Ceroc. Những người lớn tuổi không ưa thích điệu nhảy này vì đây là điệu nhảy tại chỗ (non-progressive) và ngăn cản những người khác đi vòng quanh sàn nhảy theo chiều ngược chiều kim đồng hồ.
Điệu Rumba phát triển ở Havanna, Cuba vào thế kỷ 19 và được du nhập vào Mỹ trong những năm 1930 là pha trộn của Rumba đồng quê với điệu Guaracha, điệu Cuban Bolero và điệu Son. Cũng trong thời gian này, điệu nhảy Pasodoble du nhập vào Pháp và cũng nhanh chóng trở nên phổ biến.
Tới những năm 1940 ở Cuba xuất hiện điệu nhảy Mambo, âm nhạc Mambo là sự kết hợp giữa nhịp phách của nhạc Jazz Châu Mỹ với giai điệu Rumba Cuba. Vào đầu những năm 1950, một hình điệu trong Mambo bao gồm 2 chuyển động nhanh và 3 chuyển động chậm được phát triển lên thành điệu nhảy ChaCha 1954, điệu nhảy này vào thời đó được mô tả là “Điệu Mambo với giai điệu của guiro” (Guiro là một nhạc cụ).